7ο εξάμηνο
Μάθημα: Ρομποτική
| Κωδικός Μαθήματος: | Ε4 |
| Επίπεδο Μαθήματος: | Προπτυχιακό |
| Τύπος Μαθήματος: | Ειδικού Υποβάθρου |
| Εξάμηνο: | 7 |
| Κατεύθυνση: | Κατεύθυνση Υπολογιστών και Ηλεκτρονικής |
| Πιστωτικές Μονάδες: | 5 |
| Εβδομαδιαίες Ώρες διδασκαλίας: | 4 |
| Erasmus: | Όχι |
| Ιστοσελίδα: | eclass.uowm.gr/courses/ECE348/ |
| Γλώσσα διδασκαλίας: | Ελληνική |
| Γενικές Ικανότητες: | - |
| Περιεχόμενο: | Οριοθέτηση της ρομποτικής. Δομικά Χαρακτηριστικά ρομπότ, Γεωμετρικά Χαρακτηριστικά. Κινητική στερεών. Ευθύ κινηματικό πρόβλημα. Μέθοδος Denavit-Hartenberg. Προσανατολισμός εργαλείου. Αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα. Υπολογισμός Ιακωβιανού πίνακα. Ευθύ και Αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα Ταχυτήτων -επιταχύνσεων. Έλεγχος Θέσης και Ταχύτητας Ρομπότ, Ελεγκτές PID και αυτόματος έλεγχος ρομπότ. Τέλειος έλεγχος θέσης, Σχεδιασμός Τροχιάς. |
| Αναμενόμενα μαθησιακά αποτελέσματα: | Η εξοικείωση του σπουδαστή με τις βασικές έννοιες της ρομποτικής με ιδιαίτερη έμφαση στην επίλυση των βασικών κινηματικών προβλημάτων(θέσης και ταχύτητας) ρομποτικών βραχιόνων. Μετά το πέρας του μαθήματος ο σπουδαστής θα έχει την ικανότητα να κατανοεί βασικές έννοιες ρομποτικής, να πραγματοποιεί κινηματική ανάλυσης θέσης, ταχύτητας και επιτάχυνσης ρομποτικών βραχιόνων, να σχεδιάζει ελεγκτές με μορφή εισαγωγικών τεχνικών ελέγχου ρομποτικών βραχιόνων και να σχεδιάζει τροχιές ρομποτικών βραχιόνων. |
| Προαπαιτούμενα: | Κανένα |
| Τρόπος Παράδοσης: | Παραδόσεις, ασκήσεις, εργαστηριακές ασκήσεις. |
| Χρήση Τεχνολογιών Πληροφορίας και επικοινωνιών: | - |
| Οργάνωση Διδασκαλίας: | - |
| Αξιολόγηση Φοιτητών: | Γραπτή τελική εξέταση (80%), Αξιολόγηση εργασίας (20%) |
| Προτεινόμενη Βιβλιογραφία: | [1] Εισαγωγή στη Ρομποτική, 4η Έκδοση, Craig John [2] Ρομποτική, 4η Έκδοση, Εμίρης Δημήτριος, Κουλουριώτης Δ. [3] Ρομποτική, Ιωάννης Μπούταλης [4] ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ, SICILIANO,SCIAVICCO,VILLANI,ORIOLO |